Движение оси вращения твёрдого тела, при к-ром эта ось описывает круговую конич. поверхность. П. характеризуется изменением угла П. у (см. Эйлера углы). Угловая скорость П. Cl = dy/dt. Обычно П. сопровождается нутацией. Если нутации нет, а О и угловая скорость ш собств. вращения тела постоянны, то П. наз. регулярной. П. наблюдается, напр., при движении гироскопа, планет и их спутников.