Видеокурс по SIMATIC STEP 7


Захватные устройства промышленных роботов

Захватное устройство (ЗУ) обеспечивает захват и удержание в определенном положении объекта манипулирования.

По способу захвата и удержания груза ЗУ делятся на механические (рис. 8.34, а), вакуумные и пневматические (рис. 8.34, б, в, г), электромагнитные (рис. 8.34, д). Как правило, ПР комплектуют набором типовых ЗУ, которые можно менять в зависимости от характера выполняемой работы.

Расчет механических захватных устройств (рис. 8.34, о) - скоростей, ускорений и времени выполнения основных движений начинают, как правило, с оценки усилия, необходимого для зажатия объекта манипулирования:



где β — коэффициент запаса сцепления, β = 1,25...1,5; т - масса объекта манипулирования, кг; amax + g = сумма максимального ускорения в вертикальной плоскости и ускорения свободного падения, м/с2.

При расчете вакуумных захватов (рис. 8.34, б, в, г) сила вакуумного притяжения



где кр — коэффициент, учитывающий возможное изменение атмосферного давления и свойств уплотнения, kр = 0,85; А — эффективная площадь действия захватного устройства, м2; А = (0,6...0,7)AH (AH — площадь поверхности; ограниченная наружной линией контакта захвата с объектом манипулирования); pа и рв — атмосферное и остаточное давление в камере присоса, в расчетах обычно принимают pа - pв = (3,0...3,5) Па.

В качестве примера рассмотрим расчет грузозахвата, приведенного на рис. 8.34, в, - захват с пневмоприсосками, предназначенный для переноски и кантования прямоугольных грузов (например, в картонной упаковке). Рычажная система захвата служит лишь для подвода пневмоприсосок, которые затем удерживают груз; не требуется развивать большого сжимающего усилия, опасного для груза. Кантование осуществляется в результате отключения одной пары присосок и манипуляций с грузом при помощи оставшейся включенной парой присосок. Каждая из присосок установлена на рычаге, который может вращаться относительно горизонтальной оси. Таким образом, возможны два режима работы данного захвата: четырьмя присосками -при переносе груза; двумя присосками - при кантовании груза. В первом случае расчетная схема должна предусматривать расчет удержания груза четырьмя присосками под действием трех составляющих сил Fx , Fy и Fz . Во втором случае достаточно выполнить расчет на удержание груза двумя присосками под действием силы F.



Расчет на удержание груза при переносе груза четырьмя присосками (расчет на сдвиг от силы ) выполним, приравнивая силы трения и сдвигающую силу FH:



Кроме того, следует рассчитать на прочность (устойчивость) манжету присоски, которой приходится воспринимать силу Fx. С учетом возможного смещения центра тяжести груза от середины расстояния между двумя присосками рекомендуется присоску рассчитывать на величину силы сжатия, равную 0,75Fx.

Расчет захвата на кантование груза двумя присосками:



Расчеты рычагов захвата на прочность следует проводить с учетом действия всех составляющих сил Fx ,Fy и Fz.

Зернозаготовительные предприятия

Существующие в настоящее время напольный и силосный способы размещения зерна в хранилищах имеют свои достоинства и недостатки. При напольном хранении зерно...

Производительность для обеспечения загрузки вагонов

Требуемую производительность ПТО для обеспечения загрузки вагонов, т. е. отпуска сахара со склада (т/ч), определяют по выражению...

Расчет механизированных комплексов движения грузов

При сравнении различных механизированных комплексов с примерно равными условиями движения грузов (ритмичность грузопотоков) за расчетные величины...