Видеокурс по SIMATIC STEP 7


Система управления роботизированным комплексом

Система управления роботизированным комплексом
Система управления роботизированным комплексом состоит из: микроЭВМ для обработки сигналов с пульта; устройства сопряжения пульта и исполнительного механизма с микроЭВМ (интерфейс связи) и группы усилительно-преобразовательных устройств для приводов.
Система управления РК вырабатывает управляющие сигналы на исполнительные механизмы в соответствии с заданным алгоритмом работы оборудования. Система управления работает следующим образом: при включении питания на все исполнительные механизмы поступают сигналы, по которым они возвращаются в исходное положение.

Выполнение цикла алгоритма начинается с перемещения захвата из зоны ожидания в зону захвата при полном заполнении питателя: подается сигнал (в цифровом коде) на перемещение захвата в цифро-аналоговые преобразователи, где они сравниваются с сигналами датчиков, определяющими текущее состояние манипулятора-укладчика. Разность этих сигналов поступает на соответствующие усилители, которые приводят в действие электрогидравлический привод манипулятора-укладчика. Когда будет выполнена эта операция, микроЭВМ после сравнения заданных сигналов цифрового аналогового преобразователя с сигналами датчиков состояния исполнительных механизмов вырабатывает сигнал на подключение следующей группы исполнительных механизмов и выполняется следующая операция.

Для остановки работы РК предусмотрен сигнал "Стоп", по которому все ИМ отключаются, но состояние системы в ЭВМ остается без изменения. По команде "Пуск" алгоритм будет выполняться с того места, где он был прерван.

Широкое распространение роботы получили в автоматизированных складах. Так, для складирования тары с материалами и для ее транспортирования между рабочими местами применяют роботы-штабелеры с управлением от микроЭВМ (роботы-штабелеры АСК-10, МАК-0 и др.). Для перемещения деталей и заготовок в таре со склада-накопителя на рабочие места применяют монорельсовые транспортные роботы типа "Спрут", ТРТ-2-250, РТШ8-50, РТШ-250. Роботы этого типа обслуживают только адреса отправки и получения груза, расположенные непосредственно под трассой монорельса. Транспортные роботы мостового типа позволяют обслуживать площадь в заданной сетке координат адресов.
Следует отметить, что большинство типов транспортных роботов предназначены для перемещения грузов массой 250...500 кг.

Исходные данные для разработки машин на уровне технических заданий составляют с учетом особенностей работы той или другой машины в составе комплекса...

На плоском поддоне, как правило, размещают достаточно крупные грузы - мешки, ящики или групповые упаковки различных мелкоштучных грузов в пленке...

Далее приведена методика определения расчетных часовых грузопотоков. Так, для грузов, отправляемых со складов в технологические цеха или поступающих...